natalie_tran_rbn
New Member
Download miễn phí Đồ án Thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do
Các ngắt và các hoạt động Khởi tạo bên ngòai
Vi xử lí 8085 có năm tín hiệu ngắt có thể được sử dụng để ngắt một sự thi hành
chương trình. Vi xử lí trả lời một ngắt bằng tín hiệu INTA (Interrupt Acknowledge).
Ngòai các ngắt, ba chân –RESET, HOLD và READY- Tiếp nhận các tín hiệu khởi
tạo bên ngoài như là các ngõ vào.
Để đáp ứng yêu cầu HOLD, vi xử lí có một tín hiệu gọi là HLDA (Hold Acknowledge)
*RESET IN : Khi tín hiệu trên chân này xuống mức logic thấp,bộ đém chương trình
được đặt lại về không, các tuyến ở trạng thái tổng trở cao và vi xử lí bị đặt lại (reset)
*RESET OUT : Tín hiệu này chỉ thị rằng vi xử lí đang đặt lại.Tín hiệu này có thể
được sử dụng để đặt lại các thiết bị khác.
Các tín hiệu khác ,xem Bảng 4.2
Bảng 4.2 : Các ngắt và các tín hiệu khởi tạo bên ngoài 8085
Để tải bản Đầy Đủ của tài liệu, xin Trả lời bài viết này, Mods sẽ gửi Link download cho bạn sớm nhất qua hòm tin nhắn.
Ai cần download tài liệu gì mà không tìm thấy ở đây, thì đăng yêu cầu down tại đây nhé:
Nhận download tài liệu miễn phí
Tóm tắt nội dung tài liệu:
ta điều chỉnh thời gian sao cho động cơ dừng hẳn thì thôi cấp nguồnVề thời gian hãm ngược thì phụ thuộc vào người thiết kế chương trình điều
khiển
* Tốc độ động cơ được điều chỉnh phụ thuộc vào điện áp nguồn đưa vào.
Biểu đồ biểu thị mối quan hệ giữa điện áp và tốc độ động cơ:
M M
chinh sua boi: [email protected]
n
O u
Hình 3.6 : Giản đồ biểu thị mối quan hệ giữa điện áp và tốc độ động cơ
Qua giản đồ trên ta thấy tốc độ động cơ tỉ lệ thuận với điện áp nguồn cung cấp .
Để đảm bảo động cơ chạy ổn định khi thiết kế nên chọn bộ nguồn có điện áp tải
2 đến 3A.
3.5.3 CÁC CỔNG NỐI KẾT VÀ CÁC HỆ THỐNG HIỂN THỊ CỦA
ROBOT L2001
* Cổng kết nối:
Để đảm bảo tính độc lập của các khớp các động cơ được bố trí thành 10 cổng nối
kết riêng biệt
Do mỗi cặp Jắc nối được lắp với một động cơ.
Vì vậy ta có tất cả 5 cặp nối và được đánh số tư ø1-10.
Trình tự được sắp xếp như sau :
- 1,2 cho động cơ hàm kẹp
- 3,4 cho động cơ cổ tay
- 5,6 cho động cơ khuỷu tay
- 7,8 cho động cơ cánh tay
- 9,10 cho động cơ xoay chân đế
Do đó khi nối kết với với bên ngoài phải đảm bảo cách ly riêng biệt từng cặp
như đã đánh số ở trên
* Cơ cấu hiển thị.
Tay máy L2001 có các hệ thống hiển thị báo tín hiệu ngỏ vào và ngõ ra được
lắp trên vi xử lý.
Các tín hiệu thuận sẽ báo bằng đèn xanh, ngược lại sẽ báo bằng đèn đỏ.
3.6 GIỚI THIỆU HỆ THỐNG BĂNG TẢI
Do cánh tay máy chỉ làm nhiệm vụ gắp chi tiết đến vị trí cố định, vì vậy để
chuyển sản phẩm đến một khâu khác đòi hỏi phải có hệ thống băng tải.
3.6.1 CẤU TẠO
Dây băng được lắp trên giá đỡ bằng nhôm phẳng nằm ngang, hai đầu lắp với 2
rơle mụïc đích là tạo sự chuyển động. Chuyển động quay nhờ động cơ điện một chiều
có công suất 5W.
3.6.2 TRANG BỊ ĐIỆN CHO HỆ THỐNG BĂNG TẢI
chinh sua boi: [email protected]
- Băng tải được lắp với động cơ một chiều có công suất 5W
- Động cơ được điều khiển bởi một công tắc tơ
- Thông qua công tắc tơ dộng cơ tải được liên kết với động cơ thứ hai; động cơ
này có nhiệm vụ đưa chi tiết cần chuyển tải đến đúng vị trí quy định
- Đầu băng tải được lắp một công tắc dùng để xác định chi tiết được tải, bộ phận
này được kết nối đến vi xử lí để đém số chi tiết được vận chuyển.
3.6.3 NGUYÊN LÝ HỌAT ĐỘNG
Khi một chi tiết được đưa đến băng tải thì công tắc thứ nhất (công tắc thường hở)
được đóng lập tức băng tải được hoạt động, đồng thời một chi tiết khác được cơ cấu
định vị xếp đúng vị trí. Sau mỗi lần thực hiện một hành trình vi xử lí sẽ đếm số chi
tiết. Khi cơ cấu định vị đã xác định xong thì công tắc thứ hai (công tắc thường kín)
được tác động báo ngắt điện hệ thống sau đó công tắc này được đóng lại cấp điện
cho hệ thống chuẩn bị thực hiện hành trình kế tiếp.
chinh sua boi: [email protected]
CHƯƠNG 4
chinh sua boi: [email protected]
4.1 XÁC CẤU TRÚC MẠCH ĐIỀU KHIỂN
Dựa vào yêu cầu về phần điều khiển của cánh tay máy làm cơ sở cho việc xác
định cấu trúc mạch.
Do đó vấn đề đầu tiên là phải nghiên cứu kỹ cấu tạo của tay máy,tiếp theo phải
tìm hiểu rõ yêu cầu để điều khiển cánh tay máy .Việc nghiên cứu này sẽ cho cái nhìn
về cấu trúc mạch điều khiển. Cân nhắc giữa cấu hình và yêu cầu điều khiển sẽ chọn
cấu trúc mạch hợp lí.
Sơ đồ khối của mạch điều khiển được trình bày ở hình 4.1
chinh sua boi: [email protected]
Sơ đồ khối của mạch điều khiển
chinh sua boi: [email protected]
4. 2 ĐỊNH NGHĨA CÁC CHÂN VI XỬ LÍ
Vi xử lí (microproccesser) là một thiết bị bán dẫn chứa các mạch logic điện tử
đuộc chế tạo theo công nghệ LSI hay VLSI. Vi xử lí có khả năng thực hiện các chức
năng tính toán và tạo ra các quyết định làm thay đổi trình tự thi hành chương trình. vi
xử lí là một thiết bị logic lập trính đuợc, được thiết kế bằng các thanh ghi, các flip_flop
và các phần tử định thời. Vi xử lí có một tập lệnh được thiết kế bên trong,đễ xử lí dữ
liệu và truyền thông với các thiết bị ngoại vi. Có nhiều loại vi xử lí và cũng có nhiều
hãng chế tạo vi xử lí (Intel, Zilog, Motorola)
8085 là một bộ vi xử lí 8 bit do Intel sản xuất , đầu tiên vào năm 1977. Nó có
khả năng định địa chỉ cho bộ nhớ tới 64Kbyte. thiết bị này có 40 chân, dạng DIP, đòi
hỏi nguồn đơn +5v. Hình trình bày sơ đồ chân của bộ vi xử lí 8085. Toàn bộ các tín
hiệu có thể được phân thành 6 nhóm:
(1) Tuyến địa chỉ.
(2) Tuyến dữ liệu .
(3) Các tín hiệu trạng thái và điều khiển
(4) Nguồn cung cầp và các tín hiệu tần số
(5) Các ngắt và các tín hiệu khởi tạo ngoại vi
(6) Các cổng I/O nối tiếp
Control
and
Status Signals
+5V
AD7
AD0
A15
A8
SID
SOD
TRAP
X1 X2 Vcc Vss
INTR
READY
HOLD
8085
GND
RST 7.5
RST 6.5
RST 5.5
RESET IN
RESET
OUT
CLK
OUT
28
21
19
12
30
29
33
34
32
31
11
18
35
39
36
2121
1 2
5
4
6
7
8
9
10
40 20
ALE
S0
S1
IO/M
RD
WR
INTA
HLDA
High Outer
Address Bus
Multiplexed
Address/Data Bus
Serial
I/O
Ports
Interrupts
and
Externally
Initiated
Signals
chinh sua boi: [email protected]
Hình 4.2 : sơ đồ chân và các tín hiệu của 8085
Tuyến địa chỉ
8085 có 8 đường tín hiệu, A15_A8 là các tín hiệu một chiều, được sử dụng như
tuyến địa chỉ cao
Tuyến dữ liệu / địa chỉ đa hợp
Các đường tín hiệu AD7 –AD0 là các đường hai chiều chúng phục vụ một mục
đích kép. Các đường này được sử dụng lúc thì như tuyến địa chỉ thấp khi thì như một
tuyến dữ liệu. Khi thi hành một lệnh, trong một phần đầu của chu kì, các đường này
8085
CLK(OUT)
RESET(OUT)
A11
S0
AD6
22
INTA
Vss
AD2
3 HLDA
32
35
38
15
5
S1
AD5
21
24
18
7
RST5.5
IO/M
X2
RST7.5
AD1 13
10
9
8
SOD
INTR WR
17
2 HOLD
28
30
39
11
4
AD4
29
31
37
40
6
1
READY
X1
AD0
19
A10
A12
A15
RD
SID
16
Vcc
36
14
RST6.5
20
23
26
A9
A14
ALE
AD7
25
A8
A13
TRAP
27
33
12
AD3
34
RESET IN
8085 Pinout
chinh sua boi: [email protected]
được sử dụng như là tuyến địa chỉ thấp. Suốt phần còn lại của chu kì, các đường này
được dùng như tuyến dữ liệu. Điều này cũng được gọi là đa hợp tuyến (multiplexing the
bus). Tuy nhiên, tuyến địa chỉ thấp có thể được tách ra từ các tín hiệu này nhờ sử dụng
một mạch chốt (latch)
Các tín hiệu điều khiển và trạng thái
Nhóm các tín hiệu này bao gồm hai tín hiệu điều khiển (RD và WR), 3 tín hiệu
trạng thái (IO/M, S1 và S0) để xác định lọai hoạt động, và một tín hiệu đặc biệt (ALE)
để chỉ thị sự bắt đầu của hoạt động.
∗ALE -Address latch enable: Cho phép chốt địa chỉ .Đây là một xung dương tác động
cạnh lên được phát ra mỗi lần 8085 bắt đầu một hoạt động (chu kì máy); nó chi thị rằng
các bit AD7 -AD0 là các bit địa chỉ. Tín hiệu này về cơ bản được sử dụng để chốt các địa
chỉ thấp từ tuyến đa hợp và cho ra một tập riêng biệt 8 đường địa chỉ AD7 - AD0 .ALE là
một tín hiệu điều khiển
∗ RD - Read : Đọc đây là tín hiệu điều khiển đọc (tác dộng mức thấp). tín hiệu này ...