Link tải luận văn miễn phí cho ae Kết Nối
MỤC LỤC
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VII
DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU VIII
DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT IX
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1
1.1 GIỚI THIỆU 1
1.1.1 Lịch sử 1
1.1.2 Hướng nghiên cứu 1
CHƯƠNG 2. NGUYÊN LÝ CHUNG CỦA ĐỀ TÀI 2
2.1 SƠ ĐỒ KHỐI 2
2.2 SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ 2
2.2 SƠ ĐỒ KHỐI GIẢI THUẬT 2
CHƯƠNG 3. TÌM HIỂU LINH KIỆN 3
3.1 GIỚI THIỆU LINH KIỆN 3
3.2 THI CÔNG PHẦN CỨNG 3
CHƯƠNG 4. NHẬN XÉT 4
4.1 NHẬN XÉT 4
CHƯƠNG 5. KẾT LUẬN 5
5.1 KẾT LUẬN 5
5.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN 5
TÀI LIỆU THAM KHẢO 6
PHỤ LỤC A 7
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ
HÌNH 1-1: MÊ CUNG BÁM TƯỜNG TRÁI 3
HÌNH 2-1: SƠ ĐỒ KHỐI TOÀN MẠCH 3
HÌNH 2-2: SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ MÔ PHỎNG 3
HÌNH 2-3: LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT CHƯƠNG TRÌNH CHÍNH 4
HÌNH 2-4: ROBOT SONG SONG VỚI TƯỜNG TRÁI 5
HÌNH 2-5: ROBOT BỊ CHẶN PHÍA TRƯỚC VÀ TƯỜNG TRÁI 6
HÌNH 2-6: ROBOT BỊ CHẶN TƯỜNG TRÁI 7
HÌNH 2-7: ROBOT BỊ CHẶN PHÍA TRƯỚC, TRÁI VÀ PHẢI 7
HÌNH 3-1: VI ĐIỀU KHIỂN ATMEGA328P 9
HÌNH 3-2: MẠCH NGUYÊN LÍ ATMEGA328 10
HÌNH 3-3: CẢM BIẾN VẬT CẢN HỒNG NGOẠI GP2Y0A02YK0F 11
HÌNH 3-4: IC L298N 12
HÌNH 3-5: MẠCH NGUYÊN LÍ MODULE L298N 13
HÌNH 3-7: HÌNH ẢNH 3D BOARD MẠCH CHÍNH 13
HÌNH 3-8: HÌNH ẢNH BOARD MẠCH IN CHÍNH 13
HÌNH 3-9: HÌNH ẢNH 3D MODULE L298N 13
HÌNH 3-10: HÌNH ẢNH MẠCH IN MODULE L298N 14
HÌNH 3-11: HÌNH ẢNH MẠCH IN MODULE L298N 15
DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT
UART Universal Asynchronous Receiver – Transmitter
PWM Pulse Width Modulation
MISO Master Input / Slave Output
MOSI Master Output / Slave Input
SCK Serial Clock
IDE Intergrated Development Environment
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI
1.1 Giới thiệu
Trong thời đại công nghiệp ngày nay, Robot ngày càng được sử dụng phổ biến trong sản xuất cũng như trong cuộc sống hàng ngày của con người. Robot đã có một vai trò quan trọng khó có thể thay thế được, nó giúp con người việc trong điều kiện nguy hiểm, khó khăn. Ngoài ra, Robot còn được dùng trong các lĩnh vực nguy hiểm không gian, quân sự, giải trí… Lĩnh vực Robot di động ngày càng có được sự quan tâm của các nhà nghiên cứu và xã hội.
1.1.1 Lịch sử
Khái niệm Robot theo nghĩa chung thường được hiểu đồng nghĩa với khái niệm tự động hóa công nghiệp, điều này chỉ đúng một phần bởi vì: thứ nhất, Robot chỉ là một phần trong hệ thống tự động hóa, thứ hai là tự thân việc trình bày miêu tả Robot trong sinh hoạt hàng ngày là ít nhiều sự phóng đại.
1.1.2 Hướng thực hiện
Trong đề tài thực hiện thuật toán bám tường (wall-following) là một quy tắc nỗi tiếng để vượt qua mê cung, còn được gọi quy tắc tay trái hay quy tắc tay phải. Nếu mê cung chỉ liên thông đơn giản nghĩa là tất cả các bức tường của nó được kết nối với nhau hay kết nối với đường bao của mê cung, thì bằng cách dò một tay lên bức tường của nó được kết nối với nhạu hay kết nối với đường bao quanh mê cung, thì bằng cách dò một tay lên bức tường của mê cung thì người đi đảm bảo không bị lạc và tìm được lối ra nếu có một lối ra trên dường bao; hay nếu không có thì sẽ quay trở lại lối vào và sẽ đi qua tất cả các đường của mê cung ít nhất một lần.
3.3 Mạch điều khiển động cơ L298N
IC L298 là một IC tích hợp nguyên khối gồm 2 mạch cầu H bên trong. Với điện áp làm tăng công suất đầu ra từ 5V – 47V, dòng lên đến 4A, L298 thích hợp trong những úng dụng công suất nhỏ như động cơ DC loại vừa
Hình 3-4: IC L298N
Bốn chân INPUT: IN1, IN2, IN3, IN4 được nối lần lượt với các chân 5, 7, 10, 12 của L298. Đây là các chân tín hiệu điều khiển.
Bốn chân OUTPUT: OUT1, OUT2, OUT3, OUT4 (tương ứng với các chân INPUT) được nối với các chân 2, 3, 13, 14 của L298. Các chân này sẽ được nối với động cơ.
Hai chân ENA và ENB dùng để điều khiển các mạch cầu H trong L298. Nếu ở mức logic “1” thì cho phép mạch cầu H hoạt động, nếu ở mức “0” thì mạch cầu H không hoạt động.
Do Drive thay đổi chính sách, nên một số link cũ yêu cầu duyệt download. các bạn chỉ cần làm theo hướng dẫn.
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link để tải:
MỤC LỤC
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VII
DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU VIII
DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT IX
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1
1.1 GIỚI THIỆU 1
1.1.1 Lịch sử 1
1.1.2 Hướng nghiên cứu 1
CHƯƠNG 2. NGUYÊN LÝ CHUNG CỦA ĐỀ TÀI 2
2.1 SƠ ĐỒ KHỐI 2
2.2 SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ 2
2.2 SƠ ĐỒ KHỐI GIẢI THUẬT 2
CHƯƠNG 3. TÌM HIỂU LINH KIỆN 3
3.1 GIỚI THIỆU LINH KIỆN 3
3.2 THI CÔNG PHẦN CỨNG 3
CHƯƠNG 4. NHẬN XÉT 4
4.1 NHẬN XÉT 4
CHƯƠNG 5. KẾT LUẬN 5
5.1 KẾT LUẬN 5
5.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN 5
TÀI LIỆU THAM KHẢO 6
PHỤ LỤC A 7
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ
HÌNH 1-1: MÊ CUNG BÁM TƯỜNG TRÁI 3
HÌNH 2-1: SƠ ĐỒ KHỐI TOÀN MẠCH 3
HÌNH 2-2: SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ MÔ PHỎNG 3
HÌNH 2-3: LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT CHƯƠNG TRÌNH CHÍNH 4
HÌNH 2-4: ROBOT SONG SONG VỚI TƯỜNG TRÁI 5
HÌNH 2-5: ROBOT BỊ CHẶN PHÍA TRƯỚC VÀ TƯỜNG TRÁI 6
HÌNH 2-6: ROBOT BỊ CHẶN TƯỜNG TRÁI 7
HÌNH 2-7: ROBOT BỊ CHẶN PHÍA TRƯỚC, TRÁI VÀ PHẢI 7
HÌNH 3-1: VI ĐIỀU KHIỂN ATMEGA328P 9
HÌNH 3-2: MẠCH NGUYÊN LÍ ATMEGA328 10
HÌNH 3-3: CẢM BIẾN VẬT CẢN HỒNG NGOẠI GP2Y0A02YK0F 11
HÌNH 3-4: IC L298N 12
HÌNH 3-5: MẠCH NGUYÊN LÍ MODULE L298N 13
HÌNH 3-7: HÌNH ẢNH 3D BOARD MẠCH CHÍNH 13
HÌNH 3-8: HÌNH ẢNH BOARD MẠCH IN CHÍNH 13
HÌNH 3-9: HÌNH ẢNH 3D MODULE L298N 13
HÌNH 3-10: HÌNH ẢNH MẠCH IN MODULE L298N 14
HÌNH 3-11: HÌNH ẢNH MẠCH IN MODULE L298N 15
DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT
UART Universal Asynchronous Receiver – Transmitter
PWM Pulse Width Modulation
MISO Master Input / Slave Output
MOSI Master Output / Slave Input
SCK Serial Clock
IDE Intergrated Development Environment
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI
1.1 Giới thiệu
Trong thời đại công nghiệp ngày nay, Robot ngày càng được sử dụng phổ biến trong sản xuất cũng như trong cuộc sống hàng ngày của con người. Robot đã có một vai trò quan trọng khó có thể thay thế được, nó giúp con người việc trong điều kiện nguy hiểm, khó khăn. Ngoài ra, Robot còn được dùng trong các lĩnh vực nguy hiểm không gian, quân sự, giải trí… Lĩnh vực Robot di động ngày càng có được sự quan tâm của các nhà nghiên cứu và xã hội.
1.1.1 Lịch sử
Khái niệm Robot theo nghĩa chung thường được hiểu đồng nghĩa với khái niệm tự động hóa công nghiệp, điều này chỉ đúng một phần bởi vì: thứ nhất, Robot chỉ là một phần trong hệ thống tự động hóa, thứ hai là tự thân việc trình bày miêu tả Robot trong sinh hoạt hàng ngày là ít nhiều sự phóng đại.
1.1.2 Hướng thực hiện
Trong đề tài thực hiện thuật toán bám tường (wall-following) là một quy tắc nỗi tiếng để vượt qua mê cung, còn được gọi quy tắc tay trái hay quy tắc tay phải. Nếu mê cung chỉ liên thông đơn giản nghĩa là tất cả các bức tường của nó được kết nối với nhau hay kết nối với đường bao của mê cung, thì bằng cách dò một tay lên bức tường của nó được kết nối với nhạu hay kết nối với đường bao quanh mê cung, thì bằng cách dò một tay lên bức tường của mê cung thì người đi đảm bảo không bị lạc và tìm được lối ra nếu có một lối ra trên dường bao; hay nếu không có thì sẽ quay trở lại lối vào và sẽ đi qua tất cả các đường của mê cung ít nhất một lần.
3.3 Mạch điều khiển động cơ L298N
IC L298 là một IC tích hợp nguyên khối gồm 2 mạch cầu H bên trong. Với điện áp làm tăng công suất đầu ra từ 5V – 47V, dòng lên đến 4A, L298 thích hợp trong những úng dụng công suất nhỏ như động cơ DC loại vừa
Hình 3-4: IC L298N
Bốn chân INPUT: IN1, IN2, IN3, IN4 được nối lần lượt với các chân 5, 7, 10, 12 của L298. Đây là các chân tín hiệu điều khiển.
Bốn chân OUTPUT: OUT1, OUT2, OUT3, OUT4 (tương ứng với các chân INPUT) được nối với các chân 2, 3, 13, 14 của L298. Các chân này sẽ được nối với động cơ.
Hai chân ENA và ENB dùng để điều khiển các mạch cầu H trong L298. Nếu ở mức logic “1” thì cho phép mạch cầu H hoạt động, nếu ở mức “0” thì mạch cầu H không hoạt động.
Do Drive thay đổi chính sách, nên một số link cũ yêu cầu duyệt download. các bạn chỉ cần làm theo hướng dẫn.
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link để tải:
You must be registered for see links
